Fundado en 1963, la AD El Pardo es uno de los clubes con mayor solera de la ciudad de Madrid. En concreto, ocupa el puesto 16 entre los clubes federados más antiguos adscritos a la Real Federación de Fútbol de Madrid (RFFM) y el noveno de la capital.

Tras casi tres décadas compitiendo en las distintas categorías regionales, el 10 de junio de 1990 logró su histórico primer (y único, de momento) ascenso a la Tercera División Nacional como campeón del Grupo 1 de Regional Preferente. Los más viejos del lugar no olvidarán las emociones de aquella temporada, especialmente las de las dos últimas jornadas: en la penúltima, logró empatar (2-2) en el derbi frente al CD Fuencarral, quedando ambos empatados a 44 puntos, como primero y segundo. En la jornada final, los verdes estaban casi obligados a ganar; eso sí, un triunfo garantizaba el ascenso. Un Mingorrubio repleto de aficionados explotó de júbilo tras la goleada a la EF Concepción (4-1). El Pardo, por fin, era de Tercera.

Sin embargo, la temporada del debut no fue la soñada y descendió de nuevo a Regional Preferente tras acabar en última posición. En 2005 estuvo muy cerca de subir de nuevo, finalizando en quinta posición en su grupo. A partir de ahí, el club inició un lento declive que estuvo a punto de abocarle a la desaparición, hundido en la última categoría del fútbol madrileño, con unas instalaciones precarias debido a la imposibilidad de acometer reformas y en clara desventaja respecto a otros clubes y escuelas de la zona.

En 2013, sin embargo, logró el ascenso a Segunda Regional, categoría en la que se mantiene desde entonces.
En marzo de 2019 toma posesión la nueva Junta Directiva presidida por D. César Ávila Suárez, con dos objetivos principales: devolver al primer equipo a las categorías que por historia le corresponden y crear una Escuela polideportiva que ofrezca servicio a los jóvenes de El Pardo y de los núcleos de población cercanos, convirtiendo Mingorrubio en un referente del deporte en la zona norte de la capital.